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무인자동화 크레인용 SW

무인자동화 크레인용 SW

한계를 끊임없이 시험하며 발전하는 이엘티

01
CIU for YBS
(Communication Interface Unit)

항만 야드(Yard)에 적재되어 있는 컨테이너 및 선박에서 하역되는 컨테이너들에 대한 관리를총괄하는 YBS (Yard Block Server) 서버의 운영 지령에 따라 무인 크레인은 적재되어 있는 컨테이너를 컨테이너 운송 차량에 싣거나 또는 차량에 있는 컨테이너를 지정된 블록에 옮겨 적재할 수 있도록 YBS 서버와 무인 크레인 사이의 인터페이스(일종의 게이트웨이)역할을 수행하는 소프트웨어이다.

해당 서버는 YBS 서버의 운영 지령에 따라 크레인을 제어도 하지만 CIU 소프트웨어는 크레인의 정보를 주기적으로 수집하여 이를 YBS 서버에 업데이트함으로써 항만 총괄 관리 시스템에서 전체 크레인의 운영 상태 및 컨테이너의 적재 위치를 파악할 수 있도록 정보를 제공한다.

02
RCOC
(원격크레인 모니터링 시스템)

무인으로 운영되는 크레인의 경우에는 환경적인 상황이나 또는 크레인의 적재불량 등의 이유로 자동으로운전할 수 있는 상황이 발행할 수 있다.이 경우 사람이 개입해서 크레인을 운전할 수 있어야 한다. 이를 위해 원격지의 콘솔룸(Console Room)에서 현장에 설치된 카메라와 크레인의 상태 정보를 이용하여 운전할 수 있도록 시스템을 구성하고 있다.

RCOC 시스템은 원격지의 콘솔룸에서현장의 비전 시스템과 상태 정보를 리모트 운전할 수 있도록 정보를 연계하는 시스템으로 매우 고속(20ms 이내)의 메시지 처리가 가능하도록 구성되어 있다

시스템 분류

다양한 시스템 설계의 종류를 알아보세요.

CIU-YBS 서버간 구성도

YBS 서버와 크레인 간의 인터페이스는 아래 그림과 같이 이더넷 네트워크 환경으로 구성되어 있으며, 사전 협의된 통신 프로토콜과 메시지 형식을 가지고 상호간 통신을 한다.

YBS Network

YBS 서버는 이중화 구성(Primary-Secondary)되어 어떤 장애에 의한 메시지 손실 또는 운영에 문제가 발생하지 않도록 시스템 구성되어 있으며, CIU는 해당 서버의 주-보조 컴퓨터의 정보를 입력받아 운영하는 주 제어 컴퓨터에 메시지를 전달 또는 수신하도록 구성되어 있으며,전체 야드의 네트워크 구성은 아래와 같다.

CIU 소프트웨어

산업용 IPC 컴퓨터에 설치되어 YBS 서버와 TCP/IP 프로토콜메시지 통신을 수행하며, 메시지 연계시에서 연결 소켓(Connection Socket)을 활성하였다가 메시지 송신 및 수신(Ack) 확인 후 기 연결된 소켓을 닫아 불필요한 리소스의 낭비를 방지하도록 구성되어 있다.반면 크레인과는 상시 상호간 (CIU-크레인)통신 상태 체크를 위한 메시지와 상태 정보 수집을 수행하여 YBS 서버의 운영 지령에 대하 빠른 대응이 가능하도록 Modbus TCP 통신 프로토콜을 사용하여 연결 구성하고 있다.

RCOC Client-Server간 구성도

Rcoc Client와 Server 크레인 간의 인터페이스는 아래 그림과 같이 이더넷 네트워크 환경으로 구성되어 있으며, 사전 협의된 통신 프로토콜과 메시지 형식을 가지고 상호간 통신을 한다.

ROC Network
통신 프로세스

크레인에서 원격 접속에 의한 크레인 운전 요청이 들어올 경우 콘솔룸에 상주하고 있는 오퍼레이터는 해당 콜을 접수 후 Rcoc client 환경에서 server에 접속하여 원격 운전하게 되고, 이때 server와 client간 메시지는 크레인의 원격지에서의 원활한 운전을 위해 20ms 이내의 매우 빠른 속도를 통신을 하게 된다.그 절차는 아래와 같으며 원격 운전 후 자동 운전이 가능한 상태가 되면 다시 제어권을 크레인에 넘겨주고 자동운전이 연속 진행될 수 있도록 한다.

Rcoc server